西門子SIMOTION D在高速塑膜包裝機(jī)上的應(yīng)用
| 一、引言 目前食品飲料灌裝生產(chǎn)線的生產(chǎn)速度非?？?，普通灌裝機(jī)的灌裝速度已達(dá)到500瓶/分鐘，靠簡(jiǎn)單的人力包裝已無(wú)法完成如此大量的包裝工作，因此高速包裝機(jī)在食品包裝行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。該包裝機(jī)作為獨(dú)立設(shè)備安裝于生產(chǎn)線上，提供專用輸送帶將生產(chǎn)線上灌裝好的產(chǎn)品傳輸?shù)桨b機(jī)上，包裝機(jī)自動(dòng)完成分瓶、上膜、切膜、加熱、冷卻等工作并通過(guò)輸送帶傳送到下一個(gè)工序。 二、西門子SIMOTION介紹 在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，一般的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，但邏輯控制和復(fù)雜運(yùn)算功能卻相當(dāng)弱，而一般的PLC提供了全面的邏輯控制功能，但又很難具備運(yùn)動(dòng)控制的全部功能。傳統(tǒng)的應(yīng)用方式是將PLC和伺服控制器配合使用，但存在高速數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)同步和精確控制等方面的問(wèn)題。 西門子公司提出新一代的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)SIMOTION。SIMOTION是為運(yùn)動(dòng)控制起主導(dǎo)作用的機(jī)器而設(shè)計(jì)的，本身集成了邏輯控制與運(yùn)動(dòng)控制，可以獨(dú)立完成以往PLC加電機(jī)調(diào)速器的所有功能，主要應(yīng)用于那些控制要求復(fù)雜，控制速度快，要求精確運(yùn)動(dòng)的領(lǐng)域中。 1．SIMOTION是一種簡(jiǎn)單，靈活的控制系統(tǒng)，本身集成了運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制與工藝控制。具有如下的優(yōu)點(diǎn)： 邏輯控制和運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合，取消了影響響應(yīng)時(shí)間的獨(dú)立接口 節(jié)省了為這些中間接口進(jìn)行編程以及診斷的投入 整個(gè)機(jī)器的編程以及診斷不僅規(guī)范，而且象PLC一樣開放透明 2．SIMOTION系統(tǒng)具有三個(gè)組成部分： 工程開發(fā)系統(tǒng) 工程開發(fā)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)由一個(gè)開發(fā)環(huán)境解決所有的運(yùn)動(dòng)控制、邏輯及工藝控制問(wèn)題，并且它還能夠提供所有必要的工具，從編程到參數(shù)設(shè)定，從測(cè)試到故障診斷。 實(shí)時(shí)軟件模塊 這些模塊提供了眾多的運(yùn)動(dòng)控制以及工藝控制功能。針對(duì)某一特定的機(jī)器所需要的功能，靈活地選擇相關(guān)地模塊。 硬件平臺(tái)SIMOTION D SIMOTION D的功能集成在新的SINAMICS S120多軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制模板上，使之成為一個(gè)緊湊的擁有控制器及驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)。將運(yùn)動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)器集成在一起，使系統(tǒng)具有極快的響應(yīng)速度。SIMOTION D具有若干種規(guī)格，均是取決于其性能的要求。 三、系統(tǒng)要求 鑒于灌裝食品行業(yè)設(shè)備自動(dòng)化程度高，產(chǎn)品產(chǎn)量大的特點(diǎn)，對(duì)高速膜包機(jī)提出了如下的控制要求： 1． 運(yùn)行速度快 由于食品灌裝生產(chǎn)線的灌裝速度高，要求包裝機(jī)的速度也必須達(dá)到與之配套的水平。目前成熟的單通道塑膜包裝機(jī)可以達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)量50包/分鐘，而雙通道則能達(dá)到100包/分鐘。 2． 可靠性高 鑒于生產(chǎn)線的連續(xù)高速生產(chǎn)的特殊情況，生產(chǎn)線上任何一個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)故障都會(huì)直接導(dǎo)致全線的故障停機(jī)，從而給用戶帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失，故要求設(shè)備可靠性非常高。要求配套的塑膜包裝機(jī)在出廠前必須經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的測(cè)試，以每批次連續(xù)生產(chǎn)2000包，連續(xù)生產(chǎn)10個(gè)批次不出現(xiàn)任何故障為出廠驗(yàn)收合格標(biāo)準(zhǔn)。 3． 分瓶控制精確 生產(chǎn)線上過(guò)來(lái)的產(chǎn)品是連續(xù)排列的，必須通過(guò)一個(gè)專用設(shè)備將連續(xù)排列的產(chǎn)品分成預(yù)先設(shè)定好的每包薄膜可以包裝的不連續(xù)的產(chǎn)品單元，如下圖將啤酒易拉罐分成每24瓶一個(gè)單元的小單元塊給后面的包裝做預(yù)處理工作。 每?jī)蓚€(gè)易拉罐之間的位置大約只有20mm，分瓶器必須準(zhǔn)確無(wú)誤的插入到這個(gè)位置中，靠前或靠后都會(huì)將易拉罐頂翻而影響后面的包裝。而且前后分瓶器由兩個(gè)不同的電機(jī)帶動(dòng)，必須嚴(yán)格進(jìn)行位置與速度的同步，否則相互之間將出現(xiàn)干涉，影響分瓶質(zhì)量。 4． 上膜切膜控制精確 分瓶后的下一個(gè)工序就是上膜切膜作業(yè)，上膜切膜必須要嚴(yán)格保證每次上膜的角度，切膜的角度相同，以保證膜包的統(tǒng)一性，完整性；如為彩膜包裝，還必須校對(duì)彩膜的光標(biāo)，保證膜包出來(lái)的產(chǎn)品形整齊，美觀，高質(zhì)量。 5． 產(chǎn)品成品率高 由于高速膜包機(jī)產(chǎn)量巨大，一旦設(shè)備出現(xiàn)故障將導(dǎo)致產(chǎn)品的大量浪費(fèi)，而且包裝用的薄膜又屬于一次性產(chǎn)品，不能回收利用，因此對(duì)產(chǎn)品的成品率要非常的高，要求包裝出的產(chǎn)品為一個(gè)嚴(yán)格的立方體，不能出現(xiàn)歪斜、左右不對(duì)稱、色標(biāo)不對(duì)稱等情況。 6． 自動(dòng)化程度高 包裝機(jī)在工作時(shí)，從進(jìn)瓶開始到包裝結(jié)束，所有工作全部自動(dòng)完成，完全不需要人工干預(yù)。 四、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)配置 1．為保證整機(jī)的運(yùn)行速度采用如下的配置： 伺服電機(jī) 高速紙包機(jī)上采用西門子1FK7高精度同步伺服電機(jī)，主驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速為80轉(zhuǎn)/分，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成主驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)一圈生產(chǎn)一包產(chǎn)品，所以該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的單通道******產(chǎn)量為80包/分，標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)量為60包/分,達(dá)到了主流高速膜包機(jī)的生產(chǎn)速度。 高速信號(hào)的處理 在機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，對(duì)關(guān)鍵信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間為1MS。 具體算法： 響應(yīng)時(shí)間＝1MS/度 對(duì)于上述信號(hào)直接接入到SIMOTION D435中，SIMOTION D435輸入信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間為0.1ms，完全滿足上述要求。 2．SIMOTION采用一體化的連接電纜和集成化的安裝方式，保證系統(tǒng)的高可靠性 SIMOTION的電機(jī)電纜和編碼器電纜全部采用高IP等級(jí)的專用連接頭，用戶在使用過(guò)程中直接將電纜接頭插到相應(yīng)的接頭上擰緊相應(yīng)的螺絲即可。 SIMOTION采用一體化的集成連接方式，控制器D435和驅(qū)動(dòng)器SINAMACS之間采用DRIVE-CLIQ高速通訊方式，通訊速率可達(dá)到100M，響應(yīng)速度快，集成化好，對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)簡(jiǎn)單方便，故障率低。 功率單元與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的連接采用內(nèi)置銅牌和DRIVE-CLIQ連接，簡(jiǎn)單方便故障率低。 3．系統(tǒng)配置 整機(jī)采用五臺(tái)1FK7伺服電機(jī)，分別為兩臺(tái)分瓶電機(jī)，一臺(tái)主電機(jī)，一臺(tái)上膜電機(jī)，一臺(tái)切膜電機(jī)。主電機(jī)功率為3.7KW，兩分瓶電機(jī)功率為0.82KW，上膜電機(jī)功率為2.14KW，切膜電機(jī)功率為1.48KW。 采用TP270作為系統(tǒng)的人機(jī)操作界面。 采用SIMOTION D435作為主控制器。 采用SIMOTION S120作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。 1－SIMOTION D435運(yùn)動(dòng)控制器 2－S120 電源模塊 3－雙軸電機(jī)模塊9A 4－雙軸電機(jī)模塊5A 5－主軸電機(jī)，1FK7系列 6－分瓶電機(jī)，1FK7系列 7－分瓶電機(jī)，1FK7系列 8－送瓶電機(jī)，1FK7系列 9－遠(yuǎn)程IO，ET200M 10－變頻器，MM440，帶profibus接口 11－TPP270操作界面 12－Profibus現(xiàn)場(chǎng)總線，速率可達(dá)到12M 13－伺服電機(jī)電源電纜 14－伺服電機(jī)DRIVE-CLIQ編碼器反饋 五、控制原理 對(duì)于塑膜包裝機(jī)從易拉罐進(jìn)入到進(jìn)瓶器內(nèi)到包裝好的成品出來(lái)，所有的動(dòng)作全部由機(jī)器自動(dòng)完成，完全不需要人工干預(yù)，自動(dòng)化程度非常高。在整個(gè)控制過(guò)程中難點(diǎn)主要存在于分瓶控制、輸出凸輪控制、上膜控制、切膜控制等方面，SIMOTION對(duì)各方面的控制提供了專用的功能，使得原先非常復(fù)雜的控制變得簡(jiǎn)單方便。 1．分瓶控制： 分瓶控制是包裝機(jī)控制過(guò)程中難度******的部分。 分瓶控制的要求如圖5所示，分瓶電機(jī)M1控制分瓶器A和C，分瓶電機(jī)M2控制分瓶器B和D，在同一個(gè)鏈條軸上同方向運(yùn)動(dòng)，分瓶器A、C；B、D之間的距離恒定不能改變，且分瓶器A在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不能夠超越D的位置，分瓶器D在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不能超越C的位置，否則機(jī)械上將卡死出現(xiàn)故障。要求分瓶器A到達(dá)圖示位置時(shí)分瓶器B也正好到達(dá)圖示位置這樣剛好將四瓶產(chǎn)品與后面的產(chǎn)品分開達(dá)到分瓶的目的。同理分瓶器B和C也在A和B的位置上分出四瓶同樣的產(chǎn)品。按照上述流程一直循環(huán)為下面的分裝做好準(zhǔn)備。具體A和B之間的距離確定了每包可以容納的產(chǎn)品的數(shù)量，要求可以通過(guò)操作畫面設(shè)定每包可以容納的產(chǎn)品數(shù)量，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算出A和B之間的距離保證機(jī)器正常工作。 針對(duì)上述控制要求，采用SIMOTION提供的標(biāo)準(zhǔn)多軸CAM曲線同步功能對(duì)兩個(gè)分瓶電機(jī)進(jìn)行精確位置同步控制具體的控制方式如下： 定主軸電機(jī)的位置作為CAM曲線的X軸，兩個(gè)分瓶電機(jī)的運(yùn)行位置做Y軸分別做兩條CAM曲線。 由于每個(gè)分瓶器旋轉(zhuǎn)一周剛好可以分出四包產(chǎn)品，而主軸旋轉(zhuǎn)一周可以完成一包產(chǎn)品的分裝，為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)模型，將整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程分割為相同的若干生產(chǎn)單元，整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程實(shí)際上時(shí)不斷的重復(fù)這個(gè)同樣的生產(chǎn)單元，在每個(gè)生產(chǎn)單元里主軸一旦啟動(dòng)必須完成該單元才可以停止。 在每個(gè)生產(chǎn)單元里分瓶電機(jī)與主軸電機(jī)進(jìn)行CAM曲線位置同步對(duì)于每根分瓶電機(jī)軸來(lái)說(shuō)主電機(jī)旋轉(zhuǎn)四周1440度分瓶電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周360度。 上述曲線制定完畢后，規(guī)定在圖6的位置為整個(gè)曲線運(yùn)動(dòng)過(guò)程中三個(gè)電機(jī)的零點(diǎn)，分瓶電機(jī)M1，M2將以此位置作為零點(diǎn)按各自的運(yùn)行曲線和主軸做嚴(yán)格的位置同步，保證分瓶連續(xù)精確的運(yùn)行。 程序說(shuō)明： 書寫如下得MCC語(yǔ)句，當(dāng)操作工人按下“開始同步按鈕”開始執(zhí)行CAM同步指令。當(dāng)按下“解除同步按鈕”執(zhí)行解除同步指令。通過(guò)下列指令實(shí)現(xiàn)了分瓶軸與主軸的同步。 在分瓶同步指令中做如下的設(shè)置，分瓶軸fenping1_axis作為從軸，主電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸zhudianji_axis做為主軸，選擇fenping1_cam曲線作為從軸的運(yùn)動(dòng)軌跡。主從軸的運(yùn)行方式選擇絕對(duì)坐標(biāo)運(yùn)行，Cam運(yùn)行過(guò)程選擇循環(huán)執(zhí)行。這樣分瓶電機(jī)就按照事先設(shè)定的運(yùn)行軌跡與主軸做位置同步運(yùn)行。 2． 分瓶停機(jī)修正： 分瓶過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題：當(dāng)分瓶電機(jī)一旦投入運(yùn)行，系統(tǒng)必須完成一個(gè)生產(chǎn)單元（生產(chǎn)四包產(chǎn)品）分瓶電機(jī)回到曲線的0點(diǎn)坐標(biāo)后才可以將分瓶電機(jī)與主電機(jī)取消同步控制，否則在下一個(gè)生產(chǎn)單元分瓶電機(jī)將出現(xiàn)位置錯(cuò)亂無(wú)法同步的情況，將導(dǎo)致產(chǎn)品浪費(fèi)。因此需要對(duì)分瓶控制做如下的修正： 如圖6、7所示由于分瓶器是循環(huán)運(yùn)行，對(duì)于機(jī)器設(shè)備來(lái)說(shuō)當(dāng)分瓶軸停在主軸0，360，720，1080，1440這5個(gè)位置的任何一個(gè)位置時(shí)設(shè)備所處的位置與圖5完全相同，所以鑒于上述情況，我們只要設(shè)定當(dāng)分瓶停止的事件被觸發(fā)后，系統(tǒng)判斷主軸處于上述5個(gè)位置的哪個(gè)區(qū)間內(nèi)，找0，360，720，1080，1440這五個(gè)位置中最近的一個(gè)位置解除同步，當(dāng)分瓶電機(jī)解除同步停止后，將分瓶電機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)清0，這樣即保證了下次啟動(dòng)時(shí)與主軸位置的嚴(yán)格同步。從而消除了分瓶控制方案中存在的不足。 經(jīng)過(guò)上述修正處理后的機(jī)器，當(dāng)分瓶啟動(dòng)后包裝的誤差數(shù)可以減少到1包，在國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品中處于領(lǐng)先地位。 程序說(shuō)明： 在解除同步中設(shè)置如下的指令，設(shè)定當(dāng)解除同步按鈕按下后開始執(zhí)行下列語(yǔ)句，當(dāng)主軸到達(dá)位置“fp1_stop_position”時(shí)解除同步，此時(shí)變量“fp1_stop_position”的值在程序中實(shí)時(shí)判斷，在0，360，720，1080，1440中取值，保證解除同步完成后分瓶軸正好運(yùn)行到相應(yīng)的位置。 3． 凸輪輸出控制： 設(shè)備控制要求為當(dāng)主軸轉(zhuǎn)到一定角度后開始判斷外圍設(shè)備是否滿足動(dòng)作條件，如果滿足則控制輸出相應(yīng)動(dòng)作。標(biāo)準(zhǔn)的凸輪控制功能將不能同時(shí)滿足上述要求，但系統(tǒng)提供了凸輪的“state”參數(shù)狀態(tài)，可以利用“state”參數(shù)自己編制控制程序。 相對(duì)于每個(gè)功能建立一個(gè)凸輪軌跡 |
