圖2 伺服系統(tǒng)接線圖

　　
圖3 點(diǎn)膠機(jī)自動化伺服電控柜

　
　圖4 ASDA伺服原理

　?。?）PDFF強(qiáng)健式控制優(yōu)點(diǎn)：

　　•在大范圍負(fù)載慣量變化,系統(tǒng)依然保有優(yōu)秀性能；

　　•對命令和干擾有不同的補(bǔ)償控制；

　　•穩(wěn)定性完全保證；

　　•阻尼剛性優(yōu)良, 低速轉(zhuǎn)動特性優(yōu)良；

　　•超越量很小。

　?。?）PDFF強(qiáng)健式控制缺點(diǎn)：控制參數(shù)需由繁復(fù)數(shù)學(xué)計(jì)算而得, 使用者無法自行調(diào)整。對此，設(shè)計(jì)中可依阻尼剛性的大小, 利用驅(qū)動器內(nèi)含十組強(qiáng)健控制器, 供使用者選用。

　　3.4數(shù)控系統(tǒng)I/O點(diǎn)的規(guī)劃與連接

　　數(shù)控系統(tǒng)I/O點(diǎn)的規(guī)劃與連接參見表1。

　　表1 Ｉ／Ｏ點(diǎn)規(guī)劃

　　INPUT 信號說明 OUPUT 信號說明

　　I00 EM-STOP O00 X軸伺服ON

　　I01 程序暫停 O01 Y軸伺服ON

　　I02 程序啟動 O02 Z軸伺服ON

　　I03 排膠 O03 A軸伺服ON

　　I04 回零 O04 點(diǎn)膠器開關(guān)

　　I05 X軸原點(diǎn)信號

　　I06 Y軸原點(diǎn)信號

　　I07 Z軸原點(diǎn)信號

　　I08 A軸原點(diǎn)信號

　　I09 X軸左限位

　　I10 X軸右限位

　　I11 Y軸前限位

　　I12 Y軸后限位

　　I13 Z軸前限位

　　I14 Z軸后限位

　　I15 A軸上限位

　　I16 A軸下限位

　　　3.5 臺達(dá)伺服系統(tǒng)調(diào)試

　　（1）手動調(diào)試。在整個系統(tǒng)的機(jī)械安裝和電器的連接完畢后，首先利用上位系統(tǒng)或臺達(dá)伺服所具有的手動控制方式，同時(shí)將所有伺服的參數(shù)P0-02設(shè)置成14，讓機(jī)構(gòu)的X軸和Y軸進(jìn)行往復(fù)的運(yùn)動，在伺服的顯示屏上會顯示伺服在此機(jī)構(gòu)上面應(yīng)用的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM，我們利用臺達(dá)伺服的調(diào)試小軟件GAIN.EXE，將伺服顯示的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM和我們通過調(diào)試計(jì)算出來的響應(yīng)頻寬B.W輸入的GAIN.EXE軟件中，在點(diǎn)膠機(jī)中我們測試出伺服的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM、響應(yīng)頻寬B.W是80，計(jì)算出來我們需要的參數(shù)，把這些參數(shù)手動輸入的伺服控制器中，點(diǎn)膠機(jī)即可正常運(yùn)行。

　?。?）自動調(diào)試。這種調(diào)試比手動要簡單了，首先也要像手動那樣先將轉(zhuǎn)動慣量JL/JM測試出來，把這個值輸入到參數(shù)P1-37中，再把參數(shù)P2-31設(shè)置成64、P2-32設(shè)置成5，這樣點(diǎn)膠機(jī)就可以正常運(yùn)行了。

　　手動調(diào)整比自動調(diào)整要精確的多，可以通過多次的加工測試來測試出一組最適合整個機(jī)構(gòu)的參數(shù)；但是手動調(diào)整的時(shí)間要比較長，花費(fèi)的工期也比較多，同時(shí)在成批量生產(chǎn)的過程中，伺服參數(shù)的輸入等也都非常的不方便；臺達(dá)A系列伺服的高性能、整定時(shí)間短、在點(diǎn)膠機(jī)應(yīng)用中的調(diào)頻參數(shù)比較寬等等，所以我們在點(diǎn)膠機(jī)的正常應(yīng)用中使用自動調(diào)整比較多一點(diǎn)。

　?。?）數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)的說明。中達(dá)電通的數(shù)控系統(tǒng)在點(diǎn)膠機(jī)應(yīng)用中需要更改的參數(shù)說明：

　　0093: 00000256：主仆式功能設(shè)定；256＝設(shè)定單節(jié)間不停頓模式；

　　0118: 00000100：X軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；

　　0119: 00000120：X軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；

　　0120: 00000100：Y軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；

　　0121: 00000120：Y軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；

　　0122: 00000100：Z軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；

　　0123: 00000120：Z軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；

　　0124: 00000100：A軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；

　　0125: 00000120：A軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；

　　0130: 00000001：X軸設(shè)定回機(jī)械原點(diǎn)的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；

　　0131: 00000001：Y軸設(shè)定回機(jī)械原點(diǎn)的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；

　　0132: 00000001：Z軸設(shè)定回機(jī)械原點(diǎn)的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；

　　0133: 00000001：A軸設(shè)定回機(jī)械原點(diǎn)的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；

　　0154: 00000001：X軸設(shè)定伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向；0＝正向、1＝負(fù)向；

　　0156: 00000001：X軸設(shè)定伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向；0＝正向、1＝負(fù)向。

　?。?）ASDA伺服參數(shù)的說明。ASDA伺服在點(diǎn)膠機(jī)應(yīng)用中需要更改的參數(shù)說明，這里我們以X軸的參數(shù)為例。

　　P0-02:14：驅(qū)動器的狀態(tài)的顯示；用來顯示機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量

　　P1-01:2：控制模式及控制命令輸入源的設(shè)定；

　　P1-37:11：伺服電機(jī)的負(fù)載慣量比；在自動模式下用來設(shè)定伺服電機(jī)的負(fù)載慣量比；

　　P1-44:12、P1-45:10：電子齒輪比的分子、分母；使伺服電機(jī)帶動的滾珠絲杠等機(jī)構(gòu)運(yùn)動的距離與上位機(jī)要求的距離相